Основан је Указом кнеза Милана Обреновића IV, 10/22. августа 1878. године на предлог министра војног, пуковника Саве Грујића. Била је ово још једна од манифестација стицања државне независности. Прва музејска поставка отворена је 1904, поводом стогодишњице Првог српског устанка у склопу крунидбених свечаности краља Петра I Карађорђевића.
Музеј се тада налазио у скромној згради подигнутој још за турског времена, одмах до Римског бунара. Убрзо по оснивању, ушао је на велика врата у Европу и свет, учешћем наБалканској изложби у Лондону 1907. године, где је са стотину одабраних историјских предмета, међу којима су биле заставе из оба српска устанака, привукао пажњу лондонске јавности, о чему је известила ондашња штампа.
Зграда овог музеја порушена је у Првом светском рату, а евакуисане збирке добрим делом су страдале или су заплењене. Поново је прошло више од две деценије до отворања нове поставке. Краљ Александар И Карађорђевић издао је 1934. Уредбу о образовању Војног музеја у Краљевини Југославији. Бригадни ђенерал Војислав Вуковић, дотадашњи управник Краљевог двора постављен је за управника Музеја. Отпочела је систематска акција прикупљања предмета, којој су се одазвали бројни дародавци, учесници ратова и њихови потомци, чија су имена уписивана у нарочиту “Златну књигу” која је сачувана у Војном музеју, а дело је руског уметника Всеволода Гуљевича.
Нова поставка је отворена 1937. године у две зграде, од којих је једна данашњи Завод за заштиту споменика културе града.
Током Другог светског рата музејске збирке претрпеле су нову похару. Међутим, у складу са програмом окупационих власти, неке културне институције, међу којима и Војни музеј, наставиле су рад и за време окупације. Прикупљање предмета и њихова заштита у окупираном граду били су главна брига музејских радника. Савезничко бомбардовање града 1944. године донело је нова страдања музејских збирки и зграда музеја. У новим условима, после Другог светског рата, приступило се прикупљању предмета, нарочито из минулог рата, утврђивању ратне штете, али и прилагођавању музејске поставке новој идеологији. Осетно је повећан музејски фонд, нарочито предметима из рата и револуције, а Војни музеј је постао веома важна институција нове државе. Велика пажња посвећена је аквизицијама, стручном кадру, научноистраживачком раду, археолошким ископавањима и припреми нове поставке, у којој су поред музејских стручњака, као сарадници, рецензенти, консултанти, учествовали еминентни историчари, археолози, архитекте, те уметници различитих профила. Нову поставку отворио је 1961. председник државе, Јосип Броз Тито.
Музеј је приредио велики број тематских и студијских изложби, уредио више меморијалних комплекса и спомен соба, издао више монографија, тематских и студијских каталога и других стручних публикација. Учествовао је на симпозијумима и стручним скуповима у земљи и иностранству. Особита пажња посвећена је прикупљању предмета и формирању студијских збирки. Данас Музеј има око 33.000 предмета систематизованих у 15 збирки и веома импозантну фототеку која збраја око 100.000 фотографија.
Музеј располаже и специјалном библиотеком са фондом од 15.000 наслова из области историје, историје уметности, археологије, музеологије, и других сродних грана науке, и са више од 6000 часописа.
Извор: http://www.muzej.mod.gov.rs/sr/o-nama/